spiral_expected_tries — DRIVE pegsym op

• データ種: matrix × scalar × scalar → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.spiral_expected_tries(points, capture: 'float', rho: 'float', grid: 'int' = 161) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegsym; pegsym.spiral_expected_tries(points, capture: 'float', rho: 'float', grid: 'int' = 161) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("spiral_expected_tries"))

使い方

横ずれが半径 `rho の円板に一様のとき、点列 points を順に試して初めて(距離 ≤ capture`)捕まえるまでの期待試行回数。

`measured = 円板内の格子(grid × grid、円の外は捨てる)の平均。closed` = 掃いた面積の近似: k 点で面積 k·p·s を掃くので、半径 r に

達するのは k = πr²/(ps)、r が円板に一様なら E = πρ²/(2ps) + 1/2(p・s は点列から推定: s = 隣の点の距離の中央値、p = 外周の点の半径の

巻きあたりの増分)。どの点でも捕まらない格子点があれば `uncovered` > 0(覆いの穴)。

Raises ValueError: 点が (N ≥ 3, 2) でない、capture・rho ≤ 0、grid < 11。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_symmetry_search — py -3.11 examples/poc_peg_symmetry_search.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegsym)

polygon_peg · polygon_offset · polygon_fit_check · rotation_window · polygon_two_point_depth · polygon_coverage_image · plane_topview · polygon_yaw_read

*Provenance: pegsym.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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