stall_verdict — DRIVE pegtactile op

• データ種: table × scalar × any → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.stall_verdict(kp, theta: 'float', mu_hat) -> 'dict' (実装を直接呼ぶなら import pegtactile; pegtactile.stall_verdict(kp, theta: 'float', mu_hat) -> 'dict'、台帳から引くなら opsdrive.get("stall_verdict"))

使い方

二点接触で止まった時の Whitney の判定(OCW p.28): θ > c/μ̂ ならくさび(力を抜いても抜けない側)、以下ならかじり(力の向きで

解ける)。c = (R − r)/R。μ̂ は同じ挿入の滑りの区間で触覚から読んだ値(:func:friction_from_single_contact)、None か ≤ 0 なら

推測せず `"unknown"。返り verdict("wedging" / "jamming" / "unknown")・theta_limit`。Raises ValueError: θ が有限でないか負。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

型が繋がる次の op(table を入力に取れる)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同カテゴリ(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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