striker_plan — DRIVE puck op

• 数据种类:any × signal × table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.striker_plan(crossing, q_now, link: 'dict', *, omega_max: 'float' = 6.0, t_now: 'float' = 0.0, margin: 'float' = 0.0) -> 'dict'(要直接调用实现,import puck; puck.striker_plan(crossing, q_now, link: 'dict', *, omega_max: 'float' = 6.0, t_now: 'float' = 0.0, margin: 'float' = 0.0) -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("striker_plan"))

用法

> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。

打点計画(規則): 予測の交点へ IK で関節角を出し、各サーボを一定角速度 ≤ ω_max で動かす。所要 = max|Δq|/ω_max。

交点の到着より先に着けば feasible。返り値 `{"feasible","reason","q_target","dq","t_move","t_arrive","t_cross","E"}`、

reason ∈ {"ok","no_crossing","unreachable","too_late"}。`crossing = :func:puck_crossing_point` の返り値(None 可)。

ω_max = 6 rad/s の既定は仮定。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_air_hockey_intercept — py -3.11 examples/poc_air_hockey_intercept.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(puck)

puck_table · puck_wall_bounce · puck_slide_predict · puck_state_at · puck_crossing_point · puck_mirror_path · puck_stop_distance · puck_camera

*Provenance: puck.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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