tactile_dipole_moment — DRIVE `tactorque` op

• Datenarten: matrix × matrix → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.tactile_dipole_moment(pts, u, form: 'str' = 'divergence', origin='midpoint', weight: 'str' = 'area', area: 'float | None' = None, window=None, rho=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict' (die Implementierung direkt: import tactorque; tactorque.tactile_dipole_moment(pts, u, form: 'str' = 'divergence', origin='midpoint', weight: 'str' = 'area', area: 'float | None' = None, window=None, rho=None, radius: 'float | None' = None) -> 'dict'; aus dem Register: opsdrive.get("tactile_dipole_moment"))

Verwendung

> Für diesen Operator gibt es noch keine Übersetzung. Es folgt der Originaltext unverändert.

触覚双極子モーメント D = Σ_i w ρ_i r_i(2 成分)。`form`:

• `"divergence" —— 論文(arXiv 2404.15626)式 4–8: ρ_i = (∇·u)_i(rho を渡すか、radius で :func:marker_divergence`)。

• `"norm_cross"` —— 論文の基線(式 10–11、Yamaguchi & Atkeson 流): ρ_i = |u_i|(ベクトルのノルムを法線力の代わりに)。

l_i × f_i の傾き成分は (l_y|u|, −l_x|u|) で D を 90° 回したものなので、同じ「1 次モーメント」の枡で返す。零点後の対称な傾きでは

|u| が M の偶関数なので恒等的に 0(符号を知らない、門)。

• `"radial"` —— 本モジュールの変種: ρ_i = u_i · r̂_i(放射成分)。

`origin: "midpoint"(式 6–7、正負の重心の中点)/ "centre"`(pts の平均、基線の作法)/ (x0, y0)。

`weight: "area" = 1 点あたり面積 area [m²] を掛ける(閉形式の係数 −(1−2ν)/(2G) と比べられる、単位 m³)/ "mean"` = 1/N(論文)。

`window` = (cx, cy, R) なら半径 R 内の点だけ使う(せん断の漏れを切る窓、根拠はモジュール docstring)。valid でない点(nan)は除く。

返り `D (2,)、tau_dir = (−D_y, D_x)(式 9 の向き、係数なし)、origin、n、rho、form、keep`。

Raises ValueError: form/origin/weight が未知(綴り違いは fail-closed)、pts/u の形、area 無しの "area"、使える点が 3 未満。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_tactile_dipole_torque — py -3.11 examples/poc_tactile_dipole_torque.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

Gleiche Kategorie (`tactorque`)

punch_pressure · punch_surface_uz · hertz_pressure_shifted · ellipse_pressure_shifted · pressure_first_moment · boussinesq_kernel · boussinesq_surface_displacement · surface_divergence_closed_form

*Provenance: tactorque.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

tactile_dipole_moment — DRIVE tactorque op