two_point_depth — DRIVE pegsim op

• データ種: table → scalar

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.two_point_depth(kp, theta: 'float', model: 'str' = 'exact') -> 'float' (実装を直接呼ぶなら import pegsim; pegsim.two_point_depth(kp, theta: 'float', model: 'str' = 'exact') -> 'float'、台帳から引くなら opsdrive.get("two_point_depth"))

使い方

傾き θ [rad] で二点接触が始まる挿入深さ l₂ [m] (最狭部から先端中心まで)。3 つの模型を名前で選ぶ。

`"exact": 3-D の円柱で厳密 l₂ = (2R − r(cos θ + sec θ)) / tan θ(導出 (1′))。"small_angle"`: l₂ = 2c_r / sin θ

(OCW p.9 の l/d = c/θ を半径 clearance で書いたもの)。`"rectangle"`: 2-D の長方形近似 (D − d/cos θ)/tan θ(縁の点の

高さ r sin θ を無視するので θ = 6° で 0.5 mm 浅く出る —— 間違いの量を測るために残す)。

Raises `ValueError`: θ ≤ 0、θ ≥ θ_m_exact(入口にすら入らない)、未知の model。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

型が繋がる次の op(scalar を入力に取れる)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

同カテゴリ(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · wedging_check · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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