wedging_check — DRIVE pegsim op

• 数据种类:table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.wedging_check(kp, theta: 'float') -> 'dict'(要直接调用实现,import pegsim; pegsim.wedging_check(kp, theta: 'float') -> 'dict';从台账取用则 opsdrive.get("wedging_check"))

用法

> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。

二点接触が始まる時点の傾き θ [rad] で、くさび(wedging)が起こりうるか(OCW p.28: θ > c/μ)。

返り: `possible(θ > c/μ)、theta_limit = c/μ、l2`(その θ での二点接触の深さ、exact。θ ≥ θ_m_exact なら 0)、

`l2_over_d、lambda = l₂/(2rμ)、possible_small_angle(l₂/d < μ ⇔ λ < 1。小角では possible` と同じ判定)。

μ = 0 なら摩擦円錐が無いので常に False。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

• poc_pegsim_insertion — py -3.11 examples/poc_pegsim_insertion.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同类别(pegsim)

peg_params · whitney_clearance · two_point_depth · jamming_diagram · chamfer_capture · contact_state_predict · circle_fit_known_radius · cylinder_fit_known_radius

*Provenance: pegsim.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.