whitney_wrench — DRIVE pegtactile op

• 데이터 종류: table × text × scalar × scalar × scalar × scalar → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.whitney_wrench(kp, state: 'str', theta: 'float', depth: 'float', mu: 'float', fn_tip: 'float', fn_mouth: 'float' = 0.0, g=None) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegtactile; pegtactile.whitney_wrench(kp, state: 'str', theta: 'float', depth: 'float', mu: 'float', fn_tip: 'float', fn_mouth: 'float' = 0.0, g=None) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("whitney_wrench"))

사용법

> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.

閉形式の接触レンチ(Whitney の準静的な平面、真値つきの合成): 傾き θ(軸の上端が +x へ)・先端深さ `depth`(口の面から)の

ペグに、`state = "one_point"(先端の縁が −x の壁)/ "mouth"(胴が +x の最狭部の縁)/ "two_point"`(両方)で、法線力

`fn_tip・fn_mouth と下へ滑る Coulomb 摩擦 μ を与える。二点は depth = W + l₂(θ) で胴も縁に触れる(閉形式)。g` は把持点

(省略時は先端から軸に沿って ペグ長 − 8 mm)。返り `F・M_g(把持点まわり)・g・tip・axis・points`。

Raises ValueError: state が語彙の外、θ が (0, π/2) の外、depth・μ・法線力が有限でないか負。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_peg_insertion_tactile — py -3.11 examples/poc_peg_insertion_tactile.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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