wrist_deflection_from_rgbd — DRIVE pegtactile op

• 데이터 종류: rgb × image2d × matrix × matrix × signal × signal × scalar → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.wrist_deflection_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, cam_w, carriage_pos, r_peg: 'float', hinge_z: 'float' = 0.0) -> 'dict'(구현을 직접 호출하려면 import pegtactile; pegtactile.wrist_deflection_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, cam_w, carriage_pos, r_peg: 'float', hinge_z: 'float' = 0.0) -> 'dict', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("wrist_deflection_from_rgbd"))

사용법

> 이 연산자의 설명은 아직 번역이 없습니다. 원문을 그대로 싣습니다.

手首 RGB-D 1 枚から手首の並進たわみと傾き: ペグの画素(pegsim の色分類)→ depth の点群 → PCA の軸 → 既知半径の円柱当てはめ

(:func:pegsim.cylinder_fit_known_radius)→ 世界系の軸の直線 → 搬送台の系(エンコーダで既知の位置 `carriage_pos` を引く)で

ヒンジの高さ z = `hinge_z` を通る点 = (Δx, Δy)。軸の向きから傾き (θ_x, θ_y) を atan2 で。円柱の軸方向の位置は見えないので

Δz は出さない(正直に: 手首の z 圧縮は k̂ と触覚の F_z で補う、:func:pegtactile_process_episode)。

返り `dx・dy・axis・tilt_x・tilt_y・rms_cyl・n_pts`。

Raises ValueError: 形が合わない、ペグの画素が 50 未満(見えない)。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• (아직 없음)

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

같은 카테고리(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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