wrist_deflection_from_rgbd — DRIVE pegtactile op

• 資料種類:rgb × image2d × matrix × matrix × signal × signal × scalar → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.wrist_deflection_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, cam_w, carriage_pos, r_peg: 'float', hinge_z: 'float' = 0.0) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pegtactile; pegtactile.wrist_deflection_from_rgbd(rgb, depth, K, R_cam_to_world, cam_w, carriage_pos, r_peg: 'float', hinge_z: 'float' = 0.0) -> 'dict';從台帳取用則 opsdrive.get("wrist_deflection_from_rgbd"))

用法

> 該運算子的說明尚無譯文,以下照原文給出。

手首 RGB-D 1 枚から手首の並進たわみと傾き: ペグの画素(pegsim の色分類)→ depth の点群 → PCA の軸 → 既知半径の円柱当てはめ

(:func:pegsim.cylinder_fit_known_radius)→ 世界系の軸の直線 → 搬送台の系(エンコーダで既知の位置 `carriage_pos` を引く)で

ヒンジの高さ z = `hinge_z` を通る点 = (Δx, Δy)。軸の向きから傾き (θ_x, θ_y) を atan2 で。円柱の軸方向の位置は見えないので

Δz は出さない(正直に: 手首の z 圧縮は k̂ と触覚の F_z で補う、:func:pegtactile_process_episode)。

返り `dx・dy・axis・tilt_x・tilt_y・rms_cyl・n_pts`。

Raises ValueError: 形が合わない、ペグの画素が 50 未満(見えない)。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者・年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• (尚無)

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

course_layout · course_occupancy · course_contains · world_build · world_camera · world_move · lidar_scan · rss_longitudinal_same

同類別(pegtactile)

pad_params · pad_context · peg_wrench_to_pad_loads · pad_loads_to_peg_wrench · pad_shear_asymmetry · pad_marker_displacement · pad_tactile_frame · pad_tactile_read

*Provenance: pegtactile.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.