camera_orientation_from_sun — GEOCAM `sun` op

• 数据种类:keypoints × signal → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.camera_orientation_from_sun(sun_pixels, unix_times, lat_deg, lon_deg, K)(要直接调用实现,import geocam; geocam.camera_orientation_from_sun(sun_pixels, unix_times, lat_deg, lon_deg, K);从台账取用则 opsgeocam.get("camera_orientation_from_sun"))

用法

> 该算子的说明尚无译文,以下照原文给出。

時刻つきの太陽の画素位置 ≥ 2 点 → カメラの (yaw, pitch, roll)(Wahba 問題の SVD 解 = Kabsch)。

各観測で、画素 → カメラ座標の光線 d_c(K から)、時刻 → 世界の太陽方向 s_w(`sun_position`、

屈折込みの仰角を使う: カメラが見るのは見かけの太陽)。`R = argmin Σ |R d_c − s_w|²` を

SVD で閉形式に解き(Kabsch 1976 / Markley 1988)、`(yaw, pitch, roll)` に分解する。

2 点で一意に決まる(2 本の方向が張る面が要る)。観測が 1 点、または全部が同じ方向(共線)なら

ValueError —— 例えば同じ時刻の 2 枚、あるいは正午だけを何日も。太陽は 1 日で方位が大きく

動くので、同じ日の朝と夕の 2 枚があれば足りる。

Args:

sun_pixels: (N, 2) の (u, v)。`sun_pixel_position` の出力を積んだもの。

unix_times: (N,) UNIX 秒(UTC)。

lat_deg, lon_deg: カメラの位置。

K: (fx, fy, cx, cy)。

Returns:

table: `yaw_deg / pitch_deg / roll_deg / residual_deg`(光線と太陽方向の

角度残差の RMS)/ `max_residual_deg / n / condition`(観測方向の張る面の広さ =

2 番目の特異値、0 に近いほど不定)。

详细使用指南

• geocam 族使用指南

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者・年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_public_camera_heading — py -3.11 examples/poc_public_camera_heading.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `table` 作为输入)

render_skyline_view · camera_orientation_from_skyline

同类别(`sun`)

sun_position · sun_pixel_position · sun_bloom_fit · camera_orientation_from_sun_candidates

*Provenance: geocam.py — GEOCAM 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

camera_orientation_from_sun — GEOCAM sun op

用法