estimate_covariances — 3D gicp op

• 数据种类:points → descriptor

• 调用:import gicp; gicp.estimate_covariances(points, k: 'int' = 20, epsilon: 'float' = 0.001) -> 'np.ndarray'(或 ops3d.get("estimate_covariances"))

用法

把每点局部协方差的特征值替换为 (ε,1,1) 的 plane-to-plane 协方差 (N,3,3)。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• gicp_register — py -3.11 examples_3d/gicp_register.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 descriptor 作为输入)

fuse_to_voxel · shape_distance

同类别(gicp)

gicp

*Provenance: gicp.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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