optimize_pose_graph — 3D pose_graph op

• 데이터 종류: pose → table

• 호출: import pose_graph; pose_graph.optimize_pose_graph(poses_init, edges, fix_first=True, max_iter=200)(또는 ops3d.get("optimize_pose_graph"))

사용법

상대 자세 제약 + 루프 클로저로부터 전역 자세를 최적화. → dict{poses, rmse, cost}.

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• pose_graph_slam — py -3.11 examples_3d/pose_graph_slam.py

타입이 이어지는 다음 연산자(table 를 입력으로 받는 것)

fuse_to_voxel · mesh_select_lod

같은 카테고리(pose_graph)

relative_pose · mean_edge_error

*Provenance: pose_graph.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.