optimize_pose_graph — 3D pose_graph op

• 資料種類:pose → table

• 呼叫:import pose_graph; pose_graph.optimize_pose_graph(poses_init, edges, fix_first=True, max_iter=200)(或 ops3d.get("optimize_pose_graph"))

用法

由相對姿態約束 + 迴環閉合最佳化全域姿態。→ dict{poses, rmse, cost}。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• pose_graph_slam — py -3.11 examples_3d/pose_graph_slam.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 table 作為輸入)

fuse_to_voxel · mesh_select_lod

同類別(pose_graph)

relative_pose · mean_edge_error

*Provenance: pose_graph.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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