optimize_pose_graph — 3D pose_graph op

• 数据种类:pose → table

• 调用:import pose_graph; pose_graph.optimize_pose_graph(poses_init, edges, fix_first=True, max_iter=200)(或 ops3d.get("optimize_pose_graph"))

用法

由相对位姿约束 + 回环闭合优化全局位姿。→ dict{poses, rmse, cost}。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• pose_graph_slam — py -3.11 examples_3d/pose_graph_slam.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 table 作为输入)

fuse_to_voxel · mesh_select_lod

同类别(pose_graph)

relative_pose · mean_edge_error

*Provenance: pose_graph.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.