relative_pose — 3D pose_graph op

• 資料種類:pose × pose → pose

• 呼叫:import pose_graph; pose_graph.relative_pose(pose_i, pose_j)(或 ops3d.get("relative_pose"))

用法

T_i⁻¹ ∘ T_j = i←j 的相對姿態。pose_* = [rvec|t] (6,)。→ (rvec_ij (3,), t_ij (3,))。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• pose_graph_slam — py -3.11 examples_3d/pose_graph_slam.py

• sfm_recon — py -3.11 examples_3d/sfm_recon.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 pose 作為輸入)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · mean_edge_error · rotation_translation_error

同類別(pose_graph)

optimize_pose_graph · mean_edge_error

*Provenance: pose_graph.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.