tac_contact_mask — 2D tactile op

• データ種: image → region

• 呼び出し: fullseye.apply(img, "tac_contact_mask", a=0.5, b=0.5) (2-D は 1 画像 + 2 スカラつまみ a,b∈[0,1] のモデル)

使い方

擬似参照背景差分によるタクタイル（触覚）フレームの接触領域検出: `sigma = max(2, min(H,W)/6) として dev = |v - G_sigma(v)| を求める（低周波成分の包絡線を無変形の参照フレームの代わりとして用いる）。これを thr = 0.005 + 0.145*a グレーレベルでしきい値処理し、二値の開処理（binary opening）に続けて閉処理（binary closing、いずれも 3x3・8 連結）を round(3*b) 回繰り返してクリーンアップする。a = 偏差しきい値（感度）、b` = モルフォロジー処理によるクリーンアップの強さ。入力 HxW サイズの二値（0/1）float64 領域を返す。完全に平坦（一定値）なフレームはどこでも偏差がゼロになるため、空のマスクを返す。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• sim2real_and_alife — py -3.11 examples/sim2real_and_alife.py

型が繋がる次の op(region を入力に取れる)

identity · reg_erode · reg_dilate · reg_open · reg_close · fill_holes · select_largest · remove_small

同カテゴリ(tactile)

tac_height_from_shading · tac_surface_normal · tac_pressure_proxy · tac_shear_field

*Provenance: ops.py — 2D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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