tac_contact_mask — 2D tactile op

• 資料種類:image → region

• 呼叫:fullseye.apply(img, "tac_contact_mask", a=0.5, b=0.5)(2-D 的模型是一張圖 + 兩個純量旋鈕 a,b∈[0,1])

用法

透過偽參考背景相減求取觸覺影像幀的接觸區域:`dev = |v - G_sigma(v)|,其中 sigma = max(2, min(H,W)/6)(以低頻包絡取代未變形的參考幀),以 thr = 0.005 + 0.145*a 灰階閾值進行閾值化,再經 round(3*b) 次二值開運算(opening)後接二值閉運算(closing)(3x3、8 連通)清理。a = 偏差閾值(靈敏度),b` = 形態學清理強度。回傳輸入 HxW 大小的二值(BINARY)0/1 float64 區域;完全平坦(常數)的幀各處偏差皆為零,因此會得到空遮罩。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• sim2real_and_alife — py -3.11 examples/sim2real_and_alife.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 region 作為輸入)

identity · reg_erode · reg_dilate · reg_open · reg_close · fill_holes · select_largest · remove_small

同類別(tactile)

tac_height_from_shading · tac_surface_normal · tac_pressure_proxy · tac_shear_field

*Provenance: ops.py — 2D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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