tac_height_from_shading — 2D tactile op

• データ種: image → image

• 呼び出し: fullseye.apply(img, "tac_height_from_shading", a=0.5, b=0.5) (2-D は 1 画像 + 2 スカラつまみ a,b∈[0,1] のモデル)

使い方

陰影勾配（shading gradients）のポアソン積分（Poisson integration）による高さ／凹凸マップ — GelSight の深度再構成（および photometric stereo（光度ステレオ法）)の積分段階に相当する: 画像の勾配を表面の傾き `p = gain*gx、q = gain*gy として読み替え、ポアソン方程式 lap(h) = div(p,q) をスペクトル法で解く（h_hat = div_hat / lap_hat、離散ラプラシアンのシンボルは 2cos(2*pi*u/W)+2cos(2*pi*v/H)-4、不定な直流成分（DC mode）はゼロに固定）。a = 勾配ゲイン（0.25〜4.25 倍）、b` = 勾配場の事前平滑化 sigma（0〜3）。出力は最小最大正規化で [0,1] にし、HxW に合わせ直す。一定値のフレームは積分すると平坦（全ゼロ）な凹凸マップになる。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• sim2real_and_alife — py -3.11 examples/sim2real_and_alife.py

型が繋がる次の op(image を入力に取れる)

identity · gaussian · mean_box · bilateral · unsharp · median · min_filter · max_filter

同カテゴリ(tactile)

tac_contact_mask · tac_surface_normal · tac_pressure_proxy · tac_shear_field

*Provenance: ops.py — 2D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.