tac_pressure_proxy — 2D tactile op

• 数据种类:image → image

• 调用:fullseye.apply(img, "tac_pressure_proxy", a=0.5, b=0.5)(2-D 的模型是一张图 + 两个标量旋钮 a,b∈[0,1])

用法

接触压力近似图:对伪参考背景的整流偏差 `dev = |v - G_sigma(v)| 只保留高偏差(接触)区域——相对门限为 0.15 * max(dev) 再加绝对底限 0.005——经灵敏度增益放大并做高斯平滑,这是触觉垫没有力传感器时常用的“压痕深度与法向力单调相关”的标准代理量。a = 灵敏度(增益 1~10 倍),b` = 平滑半径(sigma 0.5~4.5)。输出裁剪到 [0,1],大小为 HxW;平坦帧得到全零的压力图(无接触、无力)。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• sim2real_and_alife — py -3.11 examples/sim2real_and_alife.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 image 作为输入)

identity · gaussian · mean_box · bilateral · unsharp · median · min_filter · max_filter

同类别(tactile)

tac_contact_mask · tac_height_from_shading · tac_surface_normal · tac_shear_field

*Provenance: ops.py — 2D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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