tactile op• データ種: image → image
• 呼び出し: fullseye.apply(img, "tac_shear_field", a=0.5, b=0.5) (2-D は 1 画像 + 2 スカラつまみ a,b∈[0,1] のモデル)
2 次元構造テンソル（Foerstner／Bigun-Granlund の方向コヒーレンス）による面内せん断（in-plane shear）の疑似指標。テンソル `J = G_sigma(grad v * grad v^T) の固有値を l1 >= l2 とすると、コヒーレンス (l1-l2)/(l1+l2) = sqrt((J11-J22)^2 + 4*J12^2) / (J11+J22) は、ゲルのテクスチャが（接線方向／せん断荷重の下でそうなるように）単一の支配的な方向に引き伸ばされているところで 1 に、等方的なところで 0 になる。さらに結果にテンソルのトレース（勾配エネルギー）で重み付けすることで、テクスチャの無い未接触のゲルがノイズの方向を増幅するのではなく暗いままになるようにしている。a = テンソル積分の sigma（0.6〜4.6）、b` = 出力ゲイン（0.5〜2.5）。出力は [0,1] にクリップした HxW サイズ。一定値のフレームは勾配エネルギーがゼロになるため、全ゼロのせん断場になる。
• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• sim2real_and_alife — py -3.11 examples/sim2real_and_alife.py
image を入力に取れる)identity · gaussian · mean_box · bilateral · unsharp · median · min_filter · max_filter
tactile)tac_contact_mask · tac_height_from_shading · tac_surface_normal · tac_pressure_proxy
*Provenance: ops.py — 2D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*
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