tac_surface_normal — 2D `tactile` op

• Datenarten: image → image

• Aufruf: fullseye.apply(img, "tac_surface_normal", a=0.5, b=0.5) (das 2-D-Modell ist ein Bild plus zwei skalare Regler a,b∈[0,1])

Verwendung

Z-Komponente der Oberflächennormale (Neigungskarte) aus den Schattierungsgradienten, unter Verwendung von Horns Shape-from-Shading-Normalenparametrisierung `n = (-p, -q, 1)/sqrt(1+p^2+q^2), sodass nz = 1/sqrt(1+p^2+q^2) mit p = gain*gx, q = gain*gy. Ein flaches (unberührtes) Gel ergibt nz = 1, steile Eindruckwände tendieren gegen 0, sodass die Karte bereits eine gültige [0,1]-Kodierung ist. a = Gradientenverstärkung (1..21-fach -- wie steil die Schattierung angenommen wird), b` = Vorglättungs-Sigma des Bildes (0..3) zur Dämpfung von Sensorrauschen. Konstante Eingabe -> durchweg Einsen (perfekt flaches Gel).

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• sim2real_and_alife — py -3.11 examples/sim2real_and_alife.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `image` als Eingabe)

identity · gaussian · mean_box · bilateral · unsharp · median · min_filter · max_filter

Gleiche Kategorie (`tactile`)

tac_contact_mask · tac_height_from_shading · tac_pressure_proxy · tac_shear_field

*Provenance: ops.py — 2D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

tac_surface_normal — 2D tactile op