tac_surface_normal — 2D tactile op

• データ種: image → image

• 呼び出し: fullseye.apply(img, "tac_surface_normal", a=0.5, b=0.5) (2-D は 1 画像 + 2 スカラつまみ a,b∈[0,1] のモデル)

使い方

Surface-normal z-component (slope map) from the shading gradients, using

Horn's shape-from-shading normal parameterisation

`n = (-p, -q, 1)/sqrt(1+p^2+q^2) so that nz = 1/sqrt(1+p^2+q^2)` with

`p = gain*gx, q = gain*gy`. Flat (uncontacted) gel gives nz = 1, steep

indentation walls tend to 0, so the map is already a valid [0,1] encoding.

`a` = gradient gain (1..21x -- how steep the shading is taken to be),

`b` = pre-smoothing sigma of the image (0..3) to tame sensor noise.

Constant input -> all-ones (perfectly flat gel).

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• sim2real_and_alife — py -3.11 examples/sim2real_and_alife.py

型が繋がる次の op(image を入力に取れる)

identity · gaussian · mean_box · bilateral · unsharp · median · min_filter · max_filter

同カテゴリ(tactile)

tac_contact_mask · tac_height_from_shading · tac_pressure_proxy · tac_shear_field

*Provenance: ops.py — 2D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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