tac_surface_normal — 2D tactile op

• 数据种类:image → image

• 调用:fullseye.apply(img, "tac_surface_normal", a=0.5, b=0.5)(2-D 的模型是一张图 + 两个标量旋钮 a,b∈[0,1])

用法

由明暗梯度求表面法线(surface normal)的 z 分量(斜率图),使用 Horn 的明暗恢复形状(shape-from-shading)法线参数化 `n = (-p, -q, 1)/sqrt(1+p^2+q^2),因此 nz = 1/sqrt(1+p^2+q^2),其中 p = gain*gx、q = gain*gy。平坦(未接触)的凝胶给出 nz = 1,陡峭的凹陷壁趋于 0,因此该图本身就已经是合法的 [0,1] 编码。a = 梯度增益(1~21 倍——假定明暗有多陡),b` = 图像的预平滑 sigma(0~3),用于抑制传感器噪声。常数输入 → 全 1(完全平坦的凝胶)。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• sim2real_and_alife — py -3.11 examples/sim2real_and_alife.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 image 作为输入)

identity · gaussian · mean_box · bilateral · unsharp · median · min_filter · max_filter

同类别(tactile)

tac_contact_mask · tac_height_from_shading · tac_pressure_proxy · tac_shear_field

*Provenance: ops.py — 2D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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