XGO-Rider是一款基于树莓派的桌面级双轮足开源开发平台，具有以下特征：

【外观结构】
- 机身主体：紧凑型立式结构，中央印有XGO标识，采用航空铝、ABS和碳纤维材质
- 双足腿部：两条机械腿，通过360°磁编码器舵机控制肩部关节，支持横滚角正负20°调整
- 双轮驱动：配备两个FOC直驱轮毂一体化电机作为主要移动方式，可精准控制运动
- 屏幕：2.0英寸IPS 320x240像素全彩LCD
- 摄像头：500万像素OV5647
- 音频系统：双MEMS麦克风 + 8Ω 2W扬声器
- 顶部平台：可搭载额外设备或物品
- 处理器：树莓派CM4模组 + ESP32，支持AI边缘计算

【整机参数】
- 型号：XGO-Rider
- 处理器：Raspberry Pi CM4 + ESP32
- 尺寸：默认135x118x116-158mm(长x宽x高)
- 重量：约560g
- 材质：
  * 机身：航空铝、ABS和碳纤维
- 电池：18500 2S 1400mAh
- 续航时间：约1小时
- SD卡：32G

【舵机参数】
- 类型：4.5KG.CM全金属磁编码总线串口舵机
- 材质：外壳CNC铝合金，齿轮7075铝镀钛
- 额定扭矩：4.5KG·CM
- 速度：0.08秒/60°
- 工作电压：4.8V～7.4V
- 工作温度：-10℃～+50℃
- 重量：25g
- 电机类型：空心杯电机
- 角度精度：360°磁编码器

【无刷轮毂电机参数】
- 类型：FOC直驱轮毂一体化电机
- 电压：8.4V
- 额定电流：940mA
- 额定扭矩：0.13N.m
- 空载转速：400RPM
- KV值：75
- 尺寸：直径48mm，高度20mm
- 重量：130g

【坐标系统】
全局坐标系(机身中心为原点，右手坐标系)：
- X轴：指向机身前方，正值为前进方向(由轮子驱动)
- Y轴：指向机身左侧，正值为左移方向
- Z轴：指向机身上方，正值为向上方向
- 横滚角(Roll)：机身左右倾斜角度，范围±20°

双足坐标系(肩部关节中心点为原点)：
- 通过磁编码舵机控制肩部关节角度
- 实现自稳控制和地形自适应调整
- 配合IMU反馈实时调整姿态

【核心功能特性】
1. 运动灵活稳定：通过360°磁编码器舵机控制肩部关节，横滚角在正负20°，FOC直驱轮毂电机精准控制运动
2. 障碍地形跨越：机器人根据IMU反馈的位置调整关节角度实时适应地形障碍
3. 自稳控制：双轮+双足混合驱动，支持运动叠加和动态平衡
4. AI边缘计算：内置树莓派CM4模组，支持本地AI推理和计算
5. 多模态交互：基于大语言模型的图像语音互动能力
6. 二次开发：开放底层运动控制串口协议、Python及ROS接口

【重要理解要点】
1. 这是双轮足机器人，主要通过两个轮子移动，双腿辅助稳定和越障
2. 机身前方始终是X轴正方向，轮子控制前后移动和转向
3. 横滚角控制：通过肩部关节调整机身左右倾斜（±20°范围）
4. 地形适应：IMU实时监测姿态，自动调整关节角度适应障碍
5. Rider适合桌面级AI应用开发和算法验证
6. 支持表演模式、人脸检测、手势识别、语音图像交互等示例程序

【智能搜索策略】
如果需要寻找物体或人，应该遍历搜索：
1. 先在当前位置调整机身角度(利用横滚角和关节调整)拍照识别
2. 若未找到，利用轮子旋转改变朝向，继续拍照
3. 可以前进移动到新位置继续搜索
4. 寻找人时可能需要调整摄像头角度向上看
5. 寻找地面物体时需要向下调整角度
6. 利用IMU和编码器反馈精确控制搜索路径