two_view op• Datenarten: image2d × image2d → pose
• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.recover_pose(pts1, pts2, K1, K2=None, planar_tol=3.0) (die Implementierung direkt: import twoview; twoview.recover_pose(pts1, pts2, K1, K2=None, planar_tol=3.0); aus dem Register: ops3d.get("recover_pose"))
• GPU: nein (nur CPU-Referenzimplementierung)
Rekonstruiert die relative Pose (R,t) und die 3-D-Struktur aus Korrespondenzen und K (per Cheiralität eindeutig gemacht). → (R, t_unit, points3d).
t ist nur bis auf die Skala bestimmt, daher ein Einheitsvektor. points3d liegt im cam1-Koordinatensystem (in der Skala, die |t|=1 entspricht).
fail-closed: Ebene (koplanare 3D) / rein rotierende Szenen sind degenerierte Konfigurationen der Zerlegung der Essential-Matrix: Das Sampson-Residuum bleibt ~0, während eine falsche Translationsrichtung zurückgegeben wird (es sieht perfekt aus). Da aus solchen Eingaben keine Pose rekonstruiert werden kann, werden sie mit ValueError explizit abgewiesen (Homographie-Zerlegung verwenden). planar_tol ist ein von Parallaxe und Skala unabhängiger Schwellwert für die Ebenheit (degeneriert, wenn _planar_degeneracy_ratio = Verhältnis der Anpassung von H zu der von F darunter liegt; Standard 3.0).
Ablauf:
• Eingangsprüfung (mindestens 8 Punkte, gleiche Punktzahl, (N,2) und endlich).
• Ebenheit: sowohl eine Homographie H per normierter DLT als auch F per normiertem 8-Punkt-Verfahren anpassen und das Verhältnis σ_H / σ_F der durch die Freiheitsgrade geteilten Residuenskalen bilden (_planar_degeneracy_ratio). Liegt es unter planar_tol (Standard 3.0), ValueError. Ebene Szenen und reine Rotation ergeben etwa √2, nicht ebene Szenen einen mit Parallaxe / Rauschen wachsenden Wert. Ist H singulär, gilt das Verhältnis als 0 und wird ebenfalls abgewiesen. Bei genau 8 Punkten lässt sich das Rauschen nicht aus dem F-Residuum messen, daher gilt der bisherige Test (Median des H-Residuums / Streuung der Punkte < 1e-2, proportional zur Parallaxe).
• ★2026-11-05 (adversariale Prüfung G11): Das bisherige Verhältnis (H-Residuum / Streuung der Punkte, Standard 1e-2) war proportional zur Parallaxe und wies auch nicht ebene Szenen bei kleiner Basislinie ab (camera.recover_pose löst dieselben Daten). Umgekehrt ließ es bei starkem Rauschen auch ebene Szenen durch (Verhältnis über 1e-2 bei σ = 2 px). Das neue Verhältnis behebt beides.
• essential_8point → Zerlegung in 4 Kandidaten (R, ±t) → für jeden Kandidaten triangulate und den Kandidaten mit den meisten Punkten mit Tiefe > 0 in beiden Kameras nehmen (bei Gleichstand den früheren Kandidaten).
Rückgabewert: R (3,3), t (3,) Einheitsvektor, points3d (N,3). Konvention: cam1 = K1[I|0], cam2 = K2[R|t] mit X2 = R X1 + t. points3d liegt im cam1-Koordinatensystem in der Skala |t|=1. Korrespondenzen mit parallelen Sehstrahlen werden zu NaN-Zeilen.
• Wird K2 weggelassen, wird K1 für beide Bilder verwendet.
• Gegen Ausreißer schutzlos (kein RANSAC). Fehlzuordnungen vorgelagert entfernen.
• Deterministisch. GT-Prüfung mit pose_error, Residuen mit sampson_distance.
• depth_sensors — Tiefensensoren — Messprinzipien, Werte realer Geräte, wie Messlücken entstehen
• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).
• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.
• two_view_pose — py -3.11 examples_3d/two_view_pose.py
pose als Eingabe)fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error
two_view)fundamental_8point · essential_8point · triangulate · sampson_distance
*Provenance: twoview.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.