calibration_error_map — CALIB `calib_truth` op

• Data kinds: table → table

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.calibration_error_map(calibration, K_true, dist_true, image_shape, step=16, depth=None, remove_rotation=True) (implementation को सीधे call करना हो तो import calib_lm; calib_lm.calibration_error_map(calibration, K_true, dist_true, image_shape, step=16, depth=None, remove_rotation=True), registry से लेना हो तो opscalib.get("calibration_error_map"))

• GPU: नहीं (केवल CPU reference implementation)

उपयोग

true K और distortion की estimate से तुलना करके map लौटाता है कि image में कहाँ reprojection error (px) और 3-D error (mm) बड़ा है (table)।

> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।

Map, over the image, how far the estimated camera misplaces a point compared with the true camera — possible only when the truth is known (a simulated calibration). For each grid pixel p the ray of the TRUE camera through p is reprojected with the ESTIMATED camera; the map is |p̂ − p| in pixels (the error any reprojection-based measurement inherits there). With depth Z (mm), the 3-D map is the lateral distance between the points the two cameras back-project from p at depth Z.

remove_rotation(既定 True): 推定のカメラを最もよく合う小さな回転で回してから比べる。主点のずれの大部分はカメラの向きのずれと見分けがつかず、どんな使い方でも外部の姿勢に吸収されるので、残るのが「内部パラメータと歪みでしか直せない」誤差になる。回した角度は rotation_removed_deg、回す前の地図は raw_* に残す。閉形式の門(remove_rotation=False): 推定 = 真値 → 0、cx だけ δ ずれ(歪みなし)→ どこでも δ px、3D は δ·Z/fx。image_shape (H, W)、step は格子の間隔(画素)。

返す dict: rows・cols(格子の中心)、reproj_error_px(地図)、dx_px・dy_px(成分、列・行)、max_px・rms_px・max_at(row, col)、raw_rms_px・raw_max_px(回す前)、rotation_removed_deg、error_3d_mm・max_3d_mm(depth があれば)、depth。

Raises ValueError: 校正の表が不正、K が正でない、image_shape・step・depth の範囲外。

उपयोग की विस्तृत guide

• camera_calibration family guide

संदर्भ (sample data, साहित्य)

• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।

• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।

• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।

चलाए जा सकने वाले उदाहरण (verified samples जो सच में यह op call करते हैं)

• poc_calibration_truth_map — py -3.11 examples/poc_calibration_truth_map.py

वे अगले ops जिनसे type जुड़ता है (`table` को input के रूप में लेते हैं)

image_points_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · sim_caltab · disp_caltab · calibration_uncertainty_map · calibration_next_pose

इसी category के (`calib_truth`)

calibration_uncertainty_map · calibration_next_pose

*Provenance: calib_lm.py — CALIB operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*

calibration_error_map — CALIB calib_truth op