calibration_uncertainty_map — CALIB `calib_truth` op

• データ種: table → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.calibration_uncertainty_map(calibration, image_shape, step=16, depth=None, remove_rotation=True) (実装を直接呼ぶなら import calib_lm; calib_lm.calibration_uncertainty_map(calibration, image_shape, step=16, depth=None, remove_rotation=True)、台帳から引くなら opscalib.get("calibration_uncertainty_map"))

• GPU: なし(CPU 参照実装のみ)

使い方

校正の推定の共分散を画像の上へ写し、各画素の予測の不確かさ(px、奥行き Z なら mm)の地図を返す(table)。

Propagate the marginal covariance of the intrinsics and distortion (from camera_calibration_lm) to every grid pixel: a point fixed in the camera frame that the estimate places at p would be reprojected with a standard deviation sqrt(trace(J C Jᵀ)) (px, radial), J the 2x9 Jacobian of the projection with respect to (fx, fy, cx, cy, k1, k2, p1, p2, k3). Needs no ground truth — this is the map a real calibration can show too; the simulation checks that it is honest (Monte Carlo gate). With depth Z (mm) the map is also given in mm (std · Z / f, small-angle).

remove_rotation(既定 True)は calibration_error_map と同じ意味: カメラの向きのずれと見分けのつかない成分(主点のずれの大部分)を除く。両方を同じ設定で使うと、モンテカルロの誤差の地図と比べられる。★姿勢の不確かさは周辺化で含まれる(9x9 は全変数の共分散からの周辺)。画像の端ほど大きくなるのは、板が写っていない所を歪みの多項式が外挿するから。★線形の予測なので、外挿が大きい所では当たらない:

6 視点・σ = 0.2 px で k3 まで自由にすると、隅の予測 160 px に対しモンテカルロの実測は 55 px (k1k2p1p2 なら全体の平均で 6.42 / 6.39 px と合う。tests の実測)。

返す dict: rows・cols、std_px(地図)、mean_px・max_px・max_at、std_mm(depth)。

Raises ValueError: 共分散が無い・非有限、引数の範囲外。

詳しい使い方ガイド

• camera_calibration ファミリガイド

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータカタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_calibration_truth_map — py -3.11 examples/poc_calibration_truth_map.py

型が繋がる次の op(`table` を入力に取れる)

image_points_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · sim_caltab · disp_caltab · calibration_error_map · calibration_next_pose

同カテゴリ(`calib_truth`)

calibration_error_map · calibration_next_pose

*Provenance: calib_lm.py — CALIB operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

calibration_uncertainty_map — CALIB calib_truth op

使い方