calibration_uncertainty_map — CALIB `calib_truth` op

• 数据种类:table → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.calibration_uncertainty_map(calibration, image_shape, step=16, depth=None, remove_rotation=True)(要直接调用实现,import calib_lm; calib_lm.calibration_uncertainty_map(calibration, image_shape, step=16, depth=None, remove_rotation=True);从台账取用则 opscalib.get("calibration_uncertainty_map"))

• GPU:无(仅 CPU 参考实现)

用法

将标定估计的协方差映射到图像上,返回每个像素的预测不确定度(px,给定深度 Z 时为 mm)的分布图(table)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

Propagate the marginal covariance of the intrinsics and distortion (from camera_calibration_lm) to every grid pixel: a point fixed in the camera frame that the estimate places at p would be reprojected with a standard deviation sqrt(trace(J C Jᵀ)) (px, radial), J the 2x9 Jacobian of the projection with respect to (fx, fy, cx, cy, k1, k2, p1, p2, k3). Needs no ground truth — this is the map a real calibration can show too; the simulation checks that it is honest (Monte Carlo gate). With depth Z (mm) the map is also given in mm (std · Z / f, small-angle).

remove_rotation(既定 True)は calibration_error_map と同じ意味: カメラの向きのずれと見分けのつかない成分(主点のずれの大部分)を除く。両方を同じ設定で使うと、モンテカルロの誤差の地図と比べられる。★姿勢の不確かさは周辺化で含まれる(9x9 は全変数の共分散からの周辺)。画像の端ほど大きくなるのは、板が写っていない所を歪みの多項式が外挿するから。★線形の予測なので、外挿が大きい所では当たらない:

6 視点・σ = 0.2 px で k3 まで自由にすると、隅の予測 160 px に対しモンテカルロの実測は 55 px (k1k2p1p2 なら全体の平均で 6.42 / 6.39 px と合う。tests の実測)。

返す dict: rows・cols、std_px(地図)、mean_px・max_px・max_at、std_mm(depth)。

Raises ValueError: 共分散が無い・非有限、引数の範囲外。

详细使用指南

• camera_calibration 族使用指南

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_calibration_truth_map — py -3.11 examples/poc_calibration_truth_map.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `table` 作为输入)

image_points_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · sim_caltab · disp_caltab · calibration_error_map · calibration_next_pose

同类别(`calib_truth`)

calibration_error_map · calibration_next_pose

*Provenance: calib_lm.py — CALIB 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

calibration_uncertainty_map — CALIB calib_truth op

用法