camera_calibration_lm — CALIB `calibrate` op

• データ種: keypoints → table

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.camera_calibration_lm(object_points, image_points_list, dist_model='k1k2p1p2k3', image_shape=None) (実装を直接呼ぶなら import calib_lm; calib_lm.camera_calibration_lm(object_points, image_points_list, dist_model='k1k2p1p2k3', image_shape=None)、台帳から引くなら opscalib.get("camera_calibration_lm"))

• GPU: なし(CPU 参照実装のみ)

使い方

Zhang 法の初期値から内部パラメータ・歪み・全姿勢を LM で同時に最適化し、共分散とともに返す(table)。

Monocular calibration: Zhang's closed form (calib.camera_calibration) gives the start, then a Levenberg-Marquardt refinement minimises the reprojection error over fx, fy, cx, cy, the distortion coefficients of dist_model and every board pose jointly (Zhang 2000, §3.3; the Brown-Conrady model with OpenCV's coefficient order). The Jacobian is analytic; poses are updated on the left by a small rotation vector. Skew is fixed at 0.

object_points: 板の点 (N, 2) の (x, y)(checkerboard_points など)。image_points_list: 視点ごとの (N, 2) の (row, col)。dist_model: "none"・"k1"・"k1k2"・ "k1k2p1p2"・"k1k2p1p2k3"(既定 = OpenCV の既定と同じ 5 係数)。image_shape: Zhang の閉形式が退化したとき(全部が正面平行など)の初期値に使う。

返す dict: K (3x3)、fx・fy・cx・cy、dist [k1, k2, p1, p2, k3]、poses(板 → カメラの 4x4 の list)、rvecs・tvecs、reproj_rms(全体)、per_view_rms、residuals(視点ごとの (N,2) (row, col))、sigma_px(残差から推定した角の雑音)、covariance(fx, fy, cx, cy, k1, k2, p1, p2, k3 の 9x9 の周辺共分散、固定の係数は 0)、param_std(名前 → 標準偏差)、param_names、init(Zhang の値)、iterations・converged、dist_model、object_points、image_shape。★再投影誤差が小さいことは配置が良いことを意味しない(camera_calibration のノートの実測)。配置の良し悪しは param_std と calibration_uncertainty_map で見る。

Raises ValueError: 視点が 3 未満、点の数が合わない・4 未満・非有限、未知の dist_model、初期値が作れない、LM の途中で板が背後へ回る。

詳しい使い方ガイド

• camera_calibration ファミリガイド

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータカタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• poc_calibration_truth_map — py -3.11 examples/poc_calibration_truth_map.py

• poc_caltab_chain_truth — py -3.11 examples/poc_caltab_chain_truth.py

• poc_real_chessboard_undistort — py -3.11 examples/poc_real_chessboard_undistort.py

型が繋がる次の op(`table` を入力に取れる)

image_points_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · sim_caltab · disp_caltab · calibration_error_map · calibration_uncertainty_map · calibration_next_pose

同カテゴリ(`calibrate`)

camera_calibration · find_marks_and_pose · hand_eye_calibration · stereo_calibration_lm

*Provenance: calib_lm.py — CALIB operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

camera_calibration_lm — CALIB calibrate op

使い方