camera_calibration_lm — CALIB `calibrate` op

• 資料種類:keypoints → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.camera_calibration_lm(object_points, image_points_list, dist_model='k1k2p1p2k3', image_shape=None)(要直接呼叫實作,import calib_lm; calib_lm.camera_calibration_lm(object_points, image_points_list, dist_model='k1k2p1p2k3', image_shape=None);從台帳取用則 opscalib.get("camera_calibration_lm"))

• GPU:無(僅 CPU 參考實作)

用法

從 Zhang 法的初值出發,用 LM 同時最佳化內參、畸變與全部姿態,並連同共變異數一起回傳(table)。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

Monocular calibration: Zhang's closed form (calib.camera_calibration) gives the start, then a Levenberg-Marquardt refinement minimises the reprojection error over fx, fy, cx, cy, the distortion coefficients of dist_model and every board pose jointly (Zhang 2000, §3.3; the Brown-Conrady model with OpenCV's coefficient order). The Jacobian is analytic; poses are updated on the left by a small rotation vector. Skew is fixed at 0.

object_points: 板の点 (N, 2) の (x, y)(checkerboard_points など)。image_points_list: 視点ごとの (N, 2) の (row, col)。dist_model: "none"・"k1"・"k1k2"・ "k1k2p1p2"・"k1k2p1p2k3"(既定 = OpenCV の既定と同じ 5 係数)。image_shape: Zhang の閉形式が退化したとき(全部が正面平行など)の初期値に使う。

返す dict: K (3x3)、fx・fy・cx・cy、dist [k1, k2, p1, p2, k3]、poses(板 → カメラの 4x4 の list)、rvecs・tvecs、reproj_rms(全体)、per_view_rms、residuals(視点ごとの (N,2) (row, col))、sigma_px(残差から推定した角の雑音)、covariance(fx, fy, cx, cy, k1, k2, p1, p2, k3 の 9x9 の周辺共分散、固定の係数は 0)、param_std(名前 → 標準偏差)、param_names、init(Zhang の値)、iterations・converged、dist_model、object_points、image_shape。★再投影誤差が小さいことは配置が良いことを意味しない(camera_calibration のノートの実測)。配置の良し悪しは param_std と calibration_uncertainty_map で見る。

Raises ValueError: 視点が 3 未満、点の数が合わない・4 未満・非有限、未知の dist_model、初期値が作れない、LM の途中で板が背後へ回る。

詳細使用指南

• camera_calibration 族使用指南

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• poc_calibration_truth_map — py -3.11 examples/poc_calibration_truth_map.py

• poc_caltab_chain_truth — py -3.11 examples/poc_caltab_chain_truth.py

• poc_real_chessboard_undistort — py -3.11 examples/poc_real_chessboard_undistort.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `table` 作為輸入)

image_points_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · sim_caltab · disp_caltab · calibration_error_map · calibration_uncertainty_map · calibration_next_pose

同類別(`calibrate`)

camera_calibration · find_marks_and_pose · hand_eye_calibration · stereo_calibration_lm

*Provenance: calib_lm.py — CALIB 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

camera_calibration_lm — CALIB calibrate op

用法