find_marks_and_pose — CALIB `calibrate` op

• Datenarten: image2d → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.find_marks_and_pose(image, cam_par, caltab, thresh=0.5, max_reproj_rms=3.0) (die Implementierung direkt: import caltab; caltab.find_marks_and_pose(image, cam_par, caltab, thresh=0.5, max_reproj_rms=3.0); aus dem Register: opscalib.get("find_marks_and_pose"))

• HALCON-Äquivalent: find_marks_and_pose (Bedeutung und Parameter sind in der HALCON-Referenz nachzulesen)

• GPU: nein (nur CPU-Referenzimplementierung)

Verwendung

Markenerkennung + Posenschätzung der Kalibrierplatte (Ebenen-Homographie → Pose) (find_marks_and_pose).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

対応づけは行優先ソートではなく ホモグラフィ誘導: 検出マークと理想格子の 4 隅(row±col の極値)から初期 H を作り、理想点を投影して最近傍マークを 1 対 1 に割り当て、全対応で H を再推定(2 反復)。板の面内回転が ±45° 未満なら傾き(rx, ry)の大きさに関係なく正しく対応する(2026-09-02 以前は少しの傾きで行が交錯し、深度が数百 mm ずれても無警告だった)。

fail-closed: マークが 4 個未満/対応が 4 組未満/再投影 RMS が max_reproj_rms [px] を超えるときは ValueError(None で無効化可)。

戻り値: marks (M,2) 対応づいた検出マーク(ideal_index の順)、pose 4x4、homography (x,y)→(col,row)、reproj_rms [px]、residuals (M,)、n_marks、reproj_margin(max_reproj_rms - reproj_rms [px]。拒否の線までの余裕で、小さいほど「かろうじて通った」。max_reproj_rms=None なら None)。world は caltab["points"] の (y, x) をそのまま (x, y, 0) とする。

Ausführlicher Anwendungsleitfaden

• Leitfaden zur Familie camera_calibration

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• poc_caltab_chain_truth — py -3.11 examples/poc_caltab_chain_truth.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

image_points_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · sim_caltab · disp_caltab · calibration_error_map · calibration_uncertainty_map · calibration_next_pose

Gleiche Kategorie (`calibrate`)

camera_calibration · hand_eye_calibration · camera_calibration_lm · stereo_calibration_lm

*Provenance: caltab.py — CALIB Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

find_marks_and_pose — CALIB calibrate op