find_marks_and_pose — CALIB `calibrate` op

• 데이터 종류: image2d → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.find_marks_and_pose(image, cam_par, caltab, thresh=0.5, max_reproj_rms=3.0)(구현을 직접 호출하려면 import caltab; caltab.find_marks_and_pose(image, cam_par, caltab, thresh=0.5, max_reproj_rms=3.0), 원장에서 가져오려면 opscalib.get("find_marks_and_pose"))

• HALCON 대응: find_marks_and_pose(의미·매개변수는 HALCON 레퍼런스가 참고가 됩니다)

• GPU: 없음(CPU 참조 구현만)

사용법

마크 검출 + 교정판 자세 추정(평면 호모그래피 → pose)(find_marks_and_pose).

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

対応づけは行優先ソートではなく ホモグラフィ誘導: 検出マークと理想格子の 4 隅(row±col の極値)から初期 H を作り、理想点を投影して最近傍マークを 1 対 1 に割り当て、全対応で H を再推定(2 反復)。板の面内回転が ±45° 未満なら傾き(rx, ry)の大きさに関係なく正しく対応する(2026-09-02 以前は少しの傾きで行が交錯し、深度が数百 mm ずれても無警告だった)。

fail-closed: マークが 4 個未満/対応が 4 組未満/再投影 RMS が max_reproj_rms [px] を超えるときは ValueError(None で無効化可)。

戻り値: marks (M,2) 対応づいた検出マーク(ideal_index の順)、pose 4x4、homography (x,y)→(col,row)、reproj_rms [px]、residuals (M,)、n_marks、reproj_margin(max_reproj_rms - reproj_rms [px]。拒否の線までの余裕で、小さいほど「かろうじて通った」。max_reproj_rms=None なら None)。world は caltab["points"] の (y, x) をそのまま (x, y, 0) とする。

자세한 사용 가이드

• camera_calibration 패밀리 가이드

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• poc_caltab_chain_truth — py -3.11 examples/poc_caltab_chain_truth.py

타입이 이어지는 다음 연산자(`table` 를 입력으로 받는 것)

image_points_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · sim_caltab · disp_caltab · calibration_error_map · calibration_uncertainty_map · calibration_next_pose

같은 카테고리(`calibrate`)

camera_calibration · hand_eye_calibration · camera_calibration_lm · stereo_calibration_lm

*Provenance: caltab.py — CALIB 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

find_marks_and_pose — CALIB calibrate op

사용법