find_marks_and_pose — CALIB `calibrate` op

• 数据种类:image2d → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.find_marks_and_pose(image, cam_par, caltab, thresh=0.5, max_reproj_rms=3.0)(要直接调用实现,import caltab; caltab.find_marks_and_pose(image, cam_par, caltab, thresh=0.5, max_reproj_rms=3.0);从台账取用则 opscalib.get("find_marks_and_pose"))

• HALCON 对应:find_marks_and_pose(其含义与参数可参考 HALCON 手册)

• GPU:无(仅 CPU 参考实现)

用法

标记检测 + 标定板位姿估计(平面单应 → 位姿)(find_marks_and_pose)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

対応づけは行優先ソートではなく ホモグラフィ誘導: 検出マークと理想格子の 4 隅(row±col の極値)から初期 H を作り、理想点を投影して最近傍マークを 1 対 1 に割り当て、全対応で H を再推定(2 反復)。板の面内回転が ±45° 未満なら傾き(rx, ry)の大きさに関係なく正しく対応する(2026-09-02 以前は少しの傾きで行が交錯し、深度が数百 mm ずれても無警告だった)。

fail-closed: マークが 4 個未満/対応が 4 組未満/再投影 RMS が max_reproj_rms [px] を超えるときは ValueError(None で無効化可)。

戻り値: marks (M,2) 対応づいた検出マーク(ideal_index の順)、pose 4x4、homography (x,y)→(col,row)、reproj_rms [px]、residuals (M,)、n_marks、reproj_margin(max_reproj_rms - reproj_rms [px]。拒否の線までの余裕で、小さいほど「かろうじて通った」。max_reproj_rms=None なら None)。world は caltab["points"] の (y, x) をそのまま (x, y, 0) とする。

详细使用指南

• camera_calibration 族使用指南

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• poc_caltab_chain_truth — py -3.11 examples/poc_caltab_chain_truth.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `table` 作为输入)

image_points_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · sim_caltab · disp_caltab · calibration_error_map · calibration_uncertainty_map · calibration_next_pose

同类别(`calibrate`)

camera_calibration · hand_eye_calibration · camera_calibration_lm · stereo_calibration_lm

*Provenance: caltab.py — CALIB 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

find_marks_and_pose — CALIB calibrate op

用法