gen_radial_distortion_map — CALIB `plane` op

• データ種: なし → table(引数だけで決まる op —— 画像やデータの入力を取らない)

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.gen_radial_distortion_map(cam_par, kappa, shape) (実装を直接呼ぶなら import calib; calib.gen_radial_distortion_map(cam_par, kappa, shape)、台帳から引くなら opscalib.get("gen_radial_distortion_map"))

• HALCON 相当: gen_radial_distortion_map(意味・パラメータは HALCON リファレンスが参考になる)

• GPU: なし(CPU 参照実装のみ)

使い方

半径歪みの逆マップ(row_map, col_map)を生成(gen_radial_distortion_map)。

出力の画素 (row, col) → 入力の座標。模型は一次の多項式: 主点からの画素 (x, y)、r^2 = x^2 + y^2 に対し 入力 = 主点 + (x, y) * (1 + kappa r^2)(kappa の単位は 1/画素²、cam_par の fx/fy は使わない)。★除算模型(mvimage.distort_division / undistort_division、u = d / (1 + kappa |d|^2)) の厳密な逆ではなく、その一次近似にあたる。同じ kappa を両方に使うと黙って食い違う:

640x480・主点 (320, 240) で kappa = -5e-7 なら最大 4.28 px、-2e-6 なら最大 46.73 px (2026-11-09 実測)。除算模型の厳密な歪み除去には mvimage.change_radial_distortion_image (cam_out の kappa を 0)を使う。

詳しい使い方ガイド

• camera_calibration ファミリガイド

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータカタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• (まだありません)

型が繋がる次の op(`table` を入力に取れる)

image_points_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · sim_caltab · disp_caltab · calibration_error_map · calibration_uncertainty_map · calibration_next_pose

同カテゴリ(`plane`)

image_to_world_plane · image_points_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · gen_image_to_world_plane_map

*Provenance: calib.py — CALIB operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

gen_radial_distortion_map — CALIB plane op

使い方