gen_radial_distortion_map — CALIB `plane` op

• 数据种类:无 → table(仅由参数决定的算子 —— 不接受图像或数据输入)

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.gen_radial_distortion_map(cam_par, kappa, shape)(要直接调用实现,import calib; calib.gen_radial_distortion_map(cam_par, kappa, shape);从台账取用则 opscalib.get("gen_radial_distortion_map"))

• HALCON 对应:gen_radial_distortion_map(其含义与参数可参考 HALCON 手册)

• GPU:无(仅 CPU 参考实现)

用法

生成径向畸变的逆映射(row_map, col_map)(gen_radial_distortion_map)。

输出像素 (row, col) → 输入坐标。模型是一阶多项式:对相对主点的像素 (x, y)、r^2 = x^2 + y^2,输入 = 主点 + (x, y) * (1 + kappa r^2)(kappa 的单位为 1/像素²,不使用 cam_par 的 fx/fy)。★它不是除法模型(mvimage.distort_division / undistort_division,u = d / (1 + kappa |d|^2))的精确逆, 而是其一阶近似。两者使用同一 kappa 会悄悄不一致:

640x480、主点 (320, 240) 时,kappa = -5e-7 最大 4.28 px,-2e-6 最大 46.73 px (2026-11-09 实测)。要精确去除除法模型的畸变,用 mvimage.change_radial_distortion_image (cam_out 的 kappa 设为 0)。

详细使用指南

• camera_calibration 族使用指南

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• (暂无)

类型可衔接的下一个算子(可接受 `table` 作为输入)

image_points_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · sim_caltab · disp_caltab · calibration_error_map · calibration_uncertainty_map · calibration_next_pose

同类别(`plane`)

image_to_world_plane · image_points_to_world_plane · contour_to_world_plane_xld · gen_image_to_world_plane_map

*Provenance: calib.py — CALIB 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

gen_radial_distortion_map — CALIB plane op

用法