roverslip op• 데이터 종류: scalar × table × any → scalar
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.bekker_wheel_sinkage(load, wheel, soil, form: 'str' = 'classic') -> 'float'(구현을 직접 호출하려면 import roverslip; roverslip.bekker_wheel_sinkage(load, wheel, soil, form: 'str' = 'classic') -> 'float', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("bekker_wheel_sinkage"))
• GPU: 없음(CPU 참조 구현만)
Bekker의 강성 차륜 침하 근사식 [m]. 접지를 포물선 z(x) = z₀ − x²/D로 근사하고, 전단은 넣지 않습니다.
load 는 1륜의 수직 하중 [N], D = 2r, k = k_c/b + k_φ. 하중은 "W = b k sqrt (D) z₀^(n+1/2) · I(n)", I(n) = ∫₀¹ (1 - t²)ⁿ dt. form = "classic": Bekker 교과서 수식 z = [3W / ((3 - n) b k sqrt(D))]^(2/(2n+1)). 이것은 "(1 - t²) ⁿ ≈ 1 - n t²"로 놓은 "I (n) ≈ (3 - n) / 3"에서 n = 1에서만 엄격작은 견적, 따라서 침전을 약 17 % 깊게 배출). form = "parabolic": 같은 포물선 그대로 I(n) = √π Γ(n+1) / (2 Γ(n + 3/2))''를 엄격하게 사용한다. 작은 침하(z ≪ D)로 wheel_sinkage 의 수치 적분(후측의 접지 없음, τ = 0)에 수렴한다.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• poc_rover_slip_risk_path — py -3.11 examples/poc_rover_slip_risk_path.py
scalar 를 입력으로 받는 것)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
roverslip)bekker_pressure · wheel_forces · wheel_sinkage · wheel_traction_curve · slope_slip_curve · ground_shift_track · odometry_slip · slip_gp_fit
*Provenance: roverslip.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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