capture_margin — DRIVE `locomotion` op

• Datenarten: vector × vector × scalar × points → measurement

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.capture_margin(com, com_vel, com_height, contacts, gravity: 'float' = 9.81, ground=None, contact_tol: 'float' = 0.02) -> 'float' (die Implementierung direkt: import locomotion; locomotion.capture_margin(com, com_vel, com_height, contacts, gravity: 'float' = 9.81, ground=None, contact_tol: 'float' = 0.02) -> 'float'; aus dem Register: opsdrive.get("capture_margin"))

• GPU: nein (nur CPU-Referenzimplementierung)

Verwendung

Vorzeichenbehafteter Abstand des LIPM-Capture-Points zur Stützmenge (0-Schritt-Fangbarkeit).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

捕捉点 ξ(lipm_capture_point)の、支持の形(support_line_margin と同じ規則) までの符号つき余裕。正 = ξ が支持多角形の内側で、踏み出さずに止まれる(足圧中心を ξ に置ける。Koolen ほか 2012 の 0 歩捕捉可能)。負 = どこに足圧中心を置いても重心は止まらない

ので、踏み出すか倒れる。静的な com_support_margin は速度を見ないので、前へ走っている重心を「安定」と読む ―― この op はそれを負にする。

com / com_vel は 1 時刻の (3,) か (2,)。com_height [m] は正の有限値。足が 1 つも無いときは ValueError。空の入力(com が 0 要素)も ValueError で拒否する。

English: positive = the capture point lies inside the support polygon, so the robot can stop without stepping (0-step capturable); negative = it must step. Segment / single-foot support follows support_line_margin (never positive).

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `measurement` als Eingabe)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

Gleiche Kategorie (`locomotion`)

contact_points · com_from_silhouette · support_polygon · com_support_margin · gait_phase · support_line_margin · lipm_capture_point · gait_step_events

*Provenance: locomotion.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

capture_margin — DRIVE locomotion op