locomotion op• 資料種類:vector × vector × scalar × points → measurement
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.capture_margin(com, com_vel, com_height, contacts, gravity: 'float' = 9.81, ground=None, contact_tol: 'float' = 0.02) -> 'float'(要直接呼叫實作,import locomotion; locomotion.capture_margin(com, com_vel, com_height, contacts, gravity: 'float' = 9.81, ground=None, contact_tol: 'float' = 0.02) -> 'float';從台帳取用則 opsdrive.get("capture_margin"))
• GPU:無(僅 CPU 參考實作)
LIPM 捕獲點到支撐集合的有號距離(0 步可捕獲性)。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
捕捉点 ξ(lipm_capture_point)の、支持の形(support_line_margin と同じ規則) までの符号つき余裕。正 = ξ が支持多角形の内側で、踏み出さずに止まれる(足圧中心を ξ に置ける。Koolen ほか 2012 の 0 歩捕捉可能)。負 = どこに足圧中心を置いても重心は止まらない
ので、踏み出すか倒れる。静的な com_support_margin は速度を見ないので、前へ走っている重心を「安定」と読む ―― この op はそれを負にする。
com / com_vel は 1 時刻の (3,) か (2,)。com_height [m] は正の有限値。足が 1 つも無いときは ValueError。空の入力(com が 0 要素)も ValueError で拒否する。
English: positive = the capture point lies inside the support polygon, so the robot can stop without stepping (0-step capturable); negative = it must step. Segment / single-foot support follows support_line_margin (never positive).
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。
• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py
measurement 作為輸入)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
locomotion)contact_points · com_from_silhouette · support_polygon · com_support_margin · gait_phase · support_line_margin · lipm_capture_point · gait_step_events
*Provenance: locomotion.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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