com_support_margin — DRIVE `locomotion` op

• Datenarten: vector × points → measurement

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.com_support_margin(com_xy, contacts, ground=None, contact_tol: 'float' = 0.02) -> 'float' (die Implementierung direkt: import locomotion; locomotion.com_support_margin(com_xy, contacts, ground=None, contact_tol: 'float' = 0.02) -> 'float'; aus dem Register: opsdrive.get("com_support_margin"))

• GPU: nein (nur CPU-Referenzimplementierung)

Verwendung

Statischer Stabilitätsrand: vorzeichenbehafteter Abstand der Bodenprojektion des Schwerpunkts zum Rand des Stützpolygons (McGhee & Frank 1968).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

com_xy is the COM projected onto the ground (x, y). Positive = the COM is inside the support polygon by that margin (statically stable, larger = safer); negative = outside (tipping). Returns the margin in world units (-inf if the polygon is degenerate / has no area).

★ground / contact_tol are forwarded to support_polygon — pass them (floor level z or plane [a, b, c, d]) so airborne feet are excluded. Without them the contacts are used as given and a lifted foot can turn a tipping robot into a "stable" one; pre-filter with contact_points in that case.

★2 足支持(線分)と 1 足(点)では面積が無いので -inf を返す(この値は変えない —— 変えると破壊的変更)。線分・点までの余裕が要るときは support_line_margin。Two-foot (segment) and one-foot support return -inf by contract; use support_line_margin for a finite margin there.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• consumer_hillco — py -3.11 examples/consumer_hillco.py

• consumer_onocollo — py -3.11 examples/consumer_onocollo.py

• physical_ai_perception — py -3.11 examples/physical_ai_perception.py

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `measurement` als Eingabe)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

Gleiche Kategorie (`locomotion`)

contact_points · com_from_silhouette · support_polygon · gait_phase · support_line_margin · lipm_capture_point · capture_margin · gait_step_events

*Provenance: locomotion.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

com_support_margin — DRIVE locomotion op