com_support_margin — DRIVE locomotion op

• 데이터 종류: vector × points → measurement

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.com_support_margin(com_xy, contacts, ground=None, contact_tol: 'float' = 0.02) -> 'float'(구현을 직접 호출하려면 import locomotion; locomotion.com_support_margin(com_xy, contacts, ground=None, contact_tol: 'float' = 0.02) -> 'float', 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("com_support_margin"))

• GPU: 없음(CPU 참조 구현만)

사용법

정적 안정 여유: COM 의 지면 투영에서 지지 다각형 경계까지의 부호 있는 거리(McGhee & Frank 1968).

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

com_xy is the COM projected onto the ground (x, y). Positive = the COM is inside the support polygon by that margin (statically stable, larger = safer); negative = outside (tipping). Returns the margin in world units (-inf if the polygon is degenerate / has no area).

★ground / contact_tol are forwarded to support_polygon — pass them (floor level z or plane [a, b, c, d]) so airborne feet are excluded. Without them the contacts are used as given and a lifted foot can turn a tipping robot into a "stable" one; pre-filter with contact_points in that case.

★2 足支持(線分)と 1 足(点)では面積が無いので -inf を返す(この値は変えない —— 変えると破壊的変更)。線分・点までの余裕が要るときは support_line_margin。Two-foot (segment) and one-foot support return -inf by contract; use support_line_margin for a finite margin there.

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• consumer_hillco — py -3.11 examples/consumer_hillco.py

• consumer_onocollo — py -3.11 examples/consumer_onocollo.py

• physical_ai_perception — py -3.11 examples/physical_ai_perception.py

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

타입이 이어지는 다음 연산자(measurement 를 입력으로 받는 것)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

같은 카테고리(locomotion)

contact_points · com_from_silhouette · support_polygon · gait_phase · support_line_margin · lipm_capture_point · capture_margin · gait_step_events

*Provenance: locomotion.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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