contact_points — DRIVE `locomotion` op

• Datenarten: points × any → points

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_points(points, plane, tol: 'float' = 0.02) (die Implementierung direkt: import locomotion; locomotion.contact_points(points, plane, tol: 'float' = 0.02); aus dem Register: opsdrive.get("contact_points"))

• Rückgabewert über das Register: fullseye.ledger.contact_points(...) liefert nur den Wert des deklarierten Out-Typs points (die zugrunde liegende Funktion gibt zusätzlich Hilfsinformationen zurück). Wird das Verworfene gebraucht, nutze fullseye.ledger.contact_points.raw(...) oder rufe locomotion.contact_points direkt auf.

• GPU: nein (nur CPU-Referenzimplementierung)

Verwendung

Punkte innerhalb von *tol* einer Bodenebene [a,b,c,d] = Bodenkontakte.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

Given a cloud and the fitted ground plane (see pcseg.fit_plane_ransac), returns (contacts (M,3), mask) — the feet/wheels/base actually touching the floor, the input to support_polygon.

空の入力(points が 0 要素)は(0, 3) の点と空の maskを返す(理由: 点が無ければ接地点も無い。拒否すると逐次の処理が止まる)。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• consumer_onocollo — py -3.11 examples/consumer_onocollo.py

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `points` als Eingabe)

course_contains · ray_plane_range · ray_box_ranges · course_distance · mesh_signed_volume · fit_parabola · flight_fit · fit_aero

Gleiche Kategorie (`locomotion`)

com_from_silhouette · support_polygon · com_support_margin · gait_phase · support_line_margin · lipm_capture_point · capture_margin · gait_step_events

*Provenance: locomotion.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

contact_points — DRIVE locomotion op