locomotion op• Data kinds: points × any → points
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_points(points, plane, tol: 'float' = 0.02) (implementation को सीधे call करना हो तो import locomotion; locomotion.contact_points(points, plane, tol: 'float' = 0.02), registry से लेना हो तो opsdrive.get("contact_points"))
• Ledger के ज़रिए return value: fullseye.ledger.contact_points(...) केवल घोषित out type points का value लौटाता है (मूल function सहायक जानकारी भी लौटाता है)। जो हिस्सा छोड़ दिया गया है उसकी ज़रूरत हो तो fullseye.ledger.contact_points.raw(...) का उपयोग करें, या locomotion.contact_points को सीधे call करें।
• GPU: नहीं (केवल CPU reference implementation)
Ground plane [a,b,c,d] के *tol* के भीतर स्थित बिंदु = ground contacts।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
Given a cloud and the fitted ground plane (see pcseg.fit_plane_ransac), returns (contacts (M,3), mask) — the feet/wheels/base actually touching the floor, the input to support_polygon.
空の入力(points が 0 要素)は(0, 3) の点と空の maskを返す(理由: 点が無ければ接地点も無い。拒否すると逐次の処理が止まる)。
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• consumer_onocollo — py -3.11 examples/consumer_onocollo.py
• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py
points को input के रूप में लेते हैं)course_contains · ray_plane_range · ray_box_ranges · course_distance · mesh_signed_volume · fit_parabola · flight_fit · fit_aero
locomotion)com_from_silhouette · support_polygon · com_support_margin · gait_phase · support_line_margin · lipm_capture_point · capture_margin · gait_step_events
*Provenance: locomotion.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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