contact_points — DRIVE locomotion op

• データ種: points × any → points

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_points(points, plane, tol: 'float' = 0.02) (実装を直接呼ぶなら import locomotion; locomotion.contact_points(points, plane, tol: 'float' = 0.02)、台帳から引くなら opsdrive.get("contact_points"))

• 台帳経由の戻り値: fullseye.ledger.contact_points(...) は宣言 out 型 points の値だけを返す(本体は補助情報も返す)。捨てられた側が要るときは fullseye.ledger.contact_points.raw(...)、または locomotion.contact_points を直接呼ぶ。

• GPU: なし(CPU 参照実装のみ)

使い方

地面の平面 [a,b,c,d] から *tol* 以内の点 = 接地点。

Given a cloud and the fitted ground plane (see pcseg.fit_plane_ransac), returns (contacts (M,3), mask) — the feet/wheels/base actually touching the floor, the input to support_polygon.

空の入力(points が 0 要素)は(0, 3) の点と空の maskを返す(理由: 点が無ければ接地点も無い。拒否すると逐次の処理が止まる)。

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• consumer_onocollo — py -3.11 examples/consumer_onocollo.py

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

型が繋がる次の op(points を入力に取れる)

course_contains · ray_plane_range · ray_box_ranges · course_distance · mesh_signed_volume · fit_parabola · flight_fit · fit_aero

同カテゴリ(locomotion)

com_from_silhouette · support_polygon · com_support_margin · gait_phase · support_line_margin · lipm_capture_point · capture_margin · gait_step_events

*Provenance: locomotion.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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