contact_points — DRIVE locomotion op

• 데이터 종류: points × any → points

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_points(points, plane, tol: 'float' = 0.02)(구현을 직접 호출하려면 import locomotion; locomotion.contact_points(points, plane, tol: 'float' = 0.02), 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("contact_points"))

• 원장 경유의 반환값: fullseye.ledger.contact_points(...) 는 선언된 out 형 points 의 값만 반환합니다(실제 함수는 보조 정보도 반환). 버려진 쪽이 필요하면 fullseye.ledger.contact_points.raw(...) 를 쓰거나 locomotion.contact_points 를 직접 호출하세요.

• GPU: 없음(CPU 참조 구현만)

사용법

지면 평면 [a,b,c,d] 에서 *tol* 이내에 있는 점 = 지면 접촉점.

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

Given a cloud and the fitted ground plane (see pcseg.fit_plane_ransac), returns (contacts (M,3), mask) — the feet/wheels/base actually touching the floor, the input to support_polygon.

空の入力(points が 0 要素)は(0, 3) の点と空の maskを返す(理由: 点が無ければ接地点も無い。拒否すると逐次の処理が止まる)。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• consumer_onocollo — py -3.11 examples/consumer_onocollo.py

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

타입이 이어지는 다음 연산자(points 를 입력으로 받는 것)

course_contains · ray_plane_range · ray_box_ranges · course_distance · mesh_signed_volume · fit_parabola · flight_fit · fit_aero

같은 카테고리(locomotion)

com_from_silhouette · support_polygon · com_support_margin · gait_phase · support_line_margin · lipm_capture_point · capture_margin · gait_step_events

*Provenance: locomotion.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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