contact_points — DRIVE locomotion op

• 資料種類:points × any → points

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_points(points, plane, tol: 'float' = 0.02)(要直接呼叫實作,import locomotion; locomotion.contact_points(points, plane, tol: 'float' = 0.02);從台帳取用則 opsdrive.get("contact_points"))

• 經台帳呼叫的回傳值: fullseye.ledger.contact_points(...) 只回傳宣告的 out 型別 points 的值(底層函式還會回傳輔助資訊)。需要被捨棄的部分時,請用 fullseye.ledger.contact_points.raw(...),或直接呼叫 locomotion.contact_points。

• GPU:無(僅 CPU 參考實作)

用法

位於地面平面 [a,b,c,d] 的 *tol* 以內的點 = 地面接觸點。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

Given a cloud and the fitted ground plane (see pcseg.fit_plane_ransac), returns (contacts (M,3), mask) — the feet/wheels/base actually touching the floor, the input to support_polygon.

空の入力(points が 0 要素)は(0, 3) の点と空の maskを返す(理由: 点が無ければ接地点も無い。拒否すると逐次の処理が止まる)。

參考(範例資料、文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

• 演算法的正典(作者、年份)與用途見上面的族使用指南。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• consumer_onocollo — py -3.11 examples/consumer_onocollo.py

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 points 作為輸入)

course_contains · ray_plane_range · ray_box_ranges · course_distance · mesh_signed_volume · fit_parabola · flight_fit · fit_aero

同類別(locomotion)

com_from_silhouette · support_polygon · com_support_margin · gait_phase · support_line_margin · lipm_capture_point · capture_margin · gait_step_events

*Provenance: locomotion.py — DRIVE 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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