contact_points — DRIVE locomotion op

• 数据种类:points × any → points

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.contact_points(points, plane, tol: 'float' = 0.02)(要直接调用实现,import locomotion; locomotion.contact_points(points, plane, tol: 'float' = 0.02);从台账取用则 opsdrive.get("contact_points"))

• 经台账调用的返回值: fullseye.ledger.contact_points(...) 只返回声明的 out 类型 points 的值(底层函数还会返回辅助信息)。需要被丢弃的部分时,使用 fullseye.ledger.contact_points.raw(...),或直接调用 locomotion.contact_points。

• GPU:无(仅 CPU 参考实现)

用法

位于地面平面 [a,b,c,d] 的 *tol* 以内的点 = 地面接触点。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

Given a cloud and the fitted ground plane (see pcseg.fit_plane_ransac), returns (contacts (M,3), mask) — the feet/wheels/base actually touching the floor, the input to support_polygon.

空の入力(points が 0 要素)は(0, 3) の点と空の maskを返す(理由: 点が無ければ接地点も無い。拒否すると逐次の処理が止まる)。

参考(示例数据、文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

• 算法的正典(作者、年份)与用途见上面的族使用指南。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• consumer_onocollo — py -3.11 examples/consumer_onocollo.py

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 points 作为输入)

course_contains · ray_plane_range · ray_box_ranges · course_distance · mesh_signed_volume · fit_parabola · flight_fit · fit_aero

同类别(locomotion)

com_from_silhouette · support_polygon · com_support_margin · gait_phase · support_line_margin · lipm_capture_point · capture_margin · gait_step_events

*Provenance: locomotion.py — DRIVE 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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