walkterrain op• 데이터 종류: depth → mask
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.detect_obstacles(grid, cell: 'float' = 0.05, clearance: 'float' = 0.12, ground: 'str' = 'plane', ground_radius: 'float' = 0.4, trim: 'float' = 0.3, min_area: 'float' = 0.01, extent=None)(구현을 직접 호출하려면 import terrain; terrain.detect_obstacles(grid, cell: 'float' = 0.05, clearance: 'float' = 0.12, ground: 'str' = 'plane', ground_radius: 'float' = 0.4, trim: 'float' = 0.3, min_area: 'float' = 0.01, extent=None), 원장에서 가져오려면 opsdrive.get("detect_obstacles"))
• 원장 경유의 반환값: fullseye.ledger.detect_obstacles(...) 는 선언된 out 형 mask 의 값만 반환합니다(실제 함수는 보조 정보도 반환). 버려진 쪽이 필요하면 fullseye.ledger.detect_obstacles.raw(...) 를 쓰거나 terrain.detect_obstacles 를 직접 호출하세요.
• GPU: 없음(CPU 참조 구현만)
보행 가능 지면보다 *clearance* 이상 솟은 셀을 분할한다.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
The ground model isolates obstacles from a sloped surface: ground='plane' (default) fits a robust ground_plane (best when the ground is planar — flat or ramp); ground='opening' uses the morphological ground_surface envelope (best for rough/curved terrain); or pass a precomputed ground height array. So a ramp is not an obstacle but a box, curb, or rock on it is. Returns (mask, obstacles): a boolean obstacle mask and a list of per-obstacle dicts sorted largest-first, each with area_cells / area (m²) / height (peak rise above ground) / centroid_cell (row, col) / bbox_cells (i0, j0, i1, j1), plus centroid_xy in world units when *extent* (from elevation_map) is given. Blobs smaller than *min_area* (m²) are dropped as noise.
★ground_radius は ground='opening' のときだけ読まれ、trim は 'plane' のときだけ。空の入力(grid が 0 要素)は空の mask と空の listを返す(理由: 観測の無い地図には障害物も無く、形だけを保つ)。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• 알고리즘의 정전(저자·연도)과 용도는 위의 패밀리 사용 가이드에 적혀 있습니다.
• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py
mask 를 입력으로 받는 것)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
walkterrain)elevation_map · fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_surface · ground_plane · fuse_elevation · roughness_map
*Provenance: terrain.py — DRIVE 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.