elevation_map — DRIVE `walkterrain` op

• Datenarten: points → depth

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.elevation_map(points, cell: 'float' = 0.05, agg: 'str' = 'max', bounds=None) (die Implementierung direkt: import terrain; terrain.elevation_map(points, cell: 'float' = 0.05, agg: 'str' = 'max', bounds=None); aus dem Register: opsdrive.get("elevation_map"))

• Rückgabewert über das Register: fullseye.ledger.elevation_map(...) liefert nur den Wert des deklarierten Out-Typs depth (die zugrunde liegende Funktion gibt zusätzlich Hilfsinformationen zurück). Wird das Verworfene gebraucht, nutze fullseye.ledger.elevation_map.raw(...) oder rufe terrain.elevation_map direkt auf.

• GPU: nein (nur CPU-Referenzimplementierung)

Verwendung

Bündelt eine Punktwolke in ein 2,5-D-Höhenraster.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

Parameters

points : (N, 3) array of (x, y, z), z = height.

cell : grid resolution in world units.

agg : 'max' (canopy / obstacle-safe, default), 'min' (ground), or 'mean'.

bounds : optional (xmin, xmax, ymin, ymax); defaults to the data extent.

Returns (grid, extent) where grid[i, j] is the aggregated height of cell (row i = y, col j = x) and empty cells are nan. extent is (xmin, xmax, ymin, ymax).

空の入力(points が 0 要素)は bounds があれば全セル nan の格子を返す(理由: 観測の無い範囲は nan = 観測していない。bounds が無ければ範囲が決まらないので ValueError)。An empty cloud with bounds gives an all-nan grid; without bounds it raises ValueError (no extent).

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

• Der kanonische Algorithmus (Autor, Jahr) und seine Anwendungen stehen im Familienleitfaden oben.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• perception_pipeline — py -3.11 examples/perception_pipeline.py

• physical_ai_perception — py -3.11 examples/physical_ai_perception.py

• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `depth` als Eingabe)

spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse

Gleiche Kategorie (`walkterrain`)

fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_surface · ground_plane · detect_obstacles · fuse_elevation · roughness_map

*Provenance: terrain.py — DRIVE Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

elevation_map — DRIVE walkterrain op