walkterrain op• Data kinds: points → depth
• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.elevation_map(points, cell: 'float' = 0.05, agg: 'str' = 'max', bounds=None) (implementation को सीधे call करना हो तो import terrain; terrain.elevation_map(points, cell: 'float' = 0.05, agg: 'str' = 'max', bounds=None), registry से लेना हो तो opsdrive.get("elevation_map"))
• Ledger के ज़रिए return value: fullseye.ledger.elevation_map(...) केवल घोषित out type depth का value लौटाता है (मूल function सहायक जानकारी भी लौटाता है)। जो हिस्सा छोड़ दिया गया है उसकी ज़रूरत हो तो fullseye.ledger.elevation_map.raw(...) का उपयोग करें, या terrain.elevation_map को सीधे call करें।
• GPU: नहीं (केवल CPU reference implementation)
Point cloud को 2.5-D elevation grid में bin करता है।
> नीचे का विस्तृत विवरण मूल text में है — सारांश और headings का अनुवाद हो चुका है।
points : (N, 3) array of (x, y, z), z = height.
cell : grid resolution in world units.
agg : 'max' (canopy / obstacle-safe, default), 'min' (ground), or 'mean'.
bounds : optional (xmin, xmax, ymin, ymax); defaults to the data extent.
Returns (grid, extent) where grid[i, j] is the aggregated height of cell (row i = y, col j = x) and empty cells are nan. extent is (xmin, xmax, ymin, ymax).
空の入力(points が 0 要素)は bounds があれば全セル nan の格子を返す(理由: 観測の無い範囲は nan = 観測していない。bounds が無ければ範囲が決まらないので ValueError)。An empty cloud with bounds gives an all-nan grid; without bounds it raises ValueError (no extent).
• Sample data catalog (DL URL / license) — 2-D के लिए skimage.data (BSD/public) + synthetic, 3-D के लिए real data sources (Stanford/PDS आदि) के DL URL।
• Operators का स्रोत और संदर्भ — इस op family के मूल research/methods के स्रोत।
• Algorithm का मानक स्रोत (लेखक, वर्ष) और उपयोग ऊपर की family usage guide में दिए गए हैं।
• perception_pipeline — py -3.11 examples/perception_pipeline.py
• physical_ai_perception — py -3.11 examples/physical_ai_perception.py
• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py
depth को input के रूप में लेते हैं)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
walkterrain)fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_surface · ground_plane · detect_obstacles · fuse_elevation · roughness_map
*Provenance: terrain.py — DRIVE operator registry. यह per-op note tools/opdocs.py md से अपने-आप generate होता है (हाथ से edit न करें)।*
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