walkterrain op• データ種: points → depth
• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.elevation_map(points, cell: 'float' = 0.05, agg: 'str' = 'max', bounds=None) (実装を直接呼ぶなら import terrain; terrain.elevation_map(points, cell: 'float' = 0.05, agg: 'str' = 'max', bounds=None)、台帳から引くなら opsdrive.get("elevation_map"))
• 台帳経由の戻り値: fullseye.ledger.elevation_map(...) は宣言 out 型 depth の値だけを返す(本体は補助情報も返す)。捨てられた側が要るときは fullseye.ledger.elevation_map.raw(...)、または terrain.elevation_map を直接呼ぶ。
• GPU: なし(CPU 参照実装のみ)
Bin a point cloud into a 2.5-D elevation grid.
points : (N, 3) array of (x, y, z), z = height.
cell : grid resolution in world units.
agg : 'max' (canopy / obstacle-safe, default), 'min' (ground), or 'mean'.
bounds : optional (xmin, xmax, ymin, ymax); defaults to the data extent.
Returns (grid, extent) where grid[i, j] is the aggregated height of cell (row i = y, col j = x) and empty cells are nan. extent is (xmin, xmax, ymin, ymax).
空の入力(points が 0 要素)は bounds があれば全セル nan の格子を返す(理由: 観測の無い範囲は nan = 観測していない。bounds が無ければ範囲が決まらないので ValueError)。An empty cloud with bounds gives an all-nan grid; without bounds it raises ValueError (no extent).
• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。
• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。
• アルゴリズムの正典(著者・年)と用途は上記ファミリ使い方ガイドに記載。
• perception_pipeline — py -3.11 examples/perception_pipeline.py
• physical_ai_perception — py -3.11 examples/physical_ai_perception.py
• walking_ops_tour — py -3.11 examples/walking_ops_tour.py
depth を入力に取れる)spin_from_marker_sequence · carla_transform_matrix · carla_pose_to_world · carla_camera_pose · carla_xy_yaw · carla_scene_load · town_chain · osm_parse
walkterrain)fill_gaps · elevation_traversability · foothold_score · ground_surface · ground_plane · detect_obstacles · fuse_elevation · roughness_map
*Provenance: terrain.py — DRIVE operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*
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